1963년 5월 7일 천연기념물 제155호로 지정되었다. 
탱천굴 ·선유굴이라고도 한다. 주굴 길이 약 470m, 전체 길이 약 800m이다.
입구는 선유산  절벽 밑, 왕피천가에 있는 좁은 바위구멍이다.

한국에서 가장 유서깊은 동굴의 하나로, 고려 말의 학자 이곡이 성류굴에 대하여 언급한 《관동유기》는 한국 최초의 동굴탐사기가 되는 셈이다.

동굴은 대체로 남서쪽에서 북동쪽을 향해 전개되고 크고 작은 9개의 동방과 5개의 호소로 이루어져
있으며 곳곳에 각양각색의 종유석·석순·석주 등이 빽빽이 늘어서 있다. 특히 제3동방은 남북간 32m,
동서간 50여m에 달하는 큰 공동이다. 이 곳에는 최대깊이가 8m에 이르는 ‘마의 심연’이라는 큰
동굴호가 있는데 주위 벽면에 발달한 큰 규모의 종유석들이 수면에 잠기는 절경을 보인다.

제4∼8동방으로 연결되는 일대에도 많은 석주열(石柱列), 거형 석순, 종유벽 등 크고 다채로운
퇴적경관이 전개되어 만물상 ·운상대 ·여의동 ·음향동등의 이름이 붙어 있다. 제9동방은 제8동방
남동쪽 후미진 곳에 있으며, 남북간 약 50m, 동서간 17m 가량이다. 이 곳의 바닥에는 많은 박쥐똥
등의 퇴적물이 있으며, 이 동굴에서 유일하게 오염이 안 된 부분이기도 하다.

동굴 안의 온도는 연중 15∼17℃로 거의 변함이 없다.

한국의 석회암동굴 중 최남단에 위치한다는 지형학적 측면에서도 주목되는 동굴이다.
그러나 천연기념물로 지정되고 관광동굴로 개발된 이후에는 그 훼손도가 매우 심각하다.